基于ADAMS的新型工业码垛机器人动力学仿真研究

基于ADAMS的新型工业码垛机器人动力学仿真研究

1 动力学仿真分析概述

基于ADAMS码垛机器人虚拟样机中，所添加的三个力矩的参数设置如图2，图3，图4所示：

分别在常数力矩和正弦力矩的作用下，关节1处角速度，角加速度后处理结果曲线图如图5所示：

分别在常数力矩和正弦力矩的作用下，关节1所带动的齿轮的角速度，角加速度后处理结果曲线图如图6所示：

通过上述几组后处理分析结果表面，笔者所研究的课题中基于ADAMS新型工业码垛机器人虚拟样机的动力学机构能够平稳运行。

4 结论

本文利用ADAMS软件对新型工业码垛机器人虚拟样机进行动力学仿真分析，在常数力矩和正弦力矩作用下，码垛机器人均运行平稳，说明码垛机器人具有良好的动力学特性以及动态响应

能力。